聲明
文中涉及到機器蜘蛛的仿真分析，
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千萬不要再往下看啦！
綜述
本文通過多體動力學分析對蜘蛛的爬行過程進行了模擬，包含關鍵部位柔性體建模、驅動原理分析、爬行過程中的接觸力及應力分析等。機器蜘蛛在Altair MotionSolve™ 中模擬主要包括以下幾點：
學習目標：
- 增加NLFE電纜來代表液壓管線；
- 使用3D接觸來評估爪子和地面之間的負載。
模型渲染預覽：
多體動力學模型建模過程
01
導入CAD數據；
02
在蜘蛛腿上添加鉸鏈連接；
03
添加代表液壓執行機構的動作；
在Activate中，運動可以被現實的執行器代替(可選)；
04
運行這個簡單模型；
在以上模型的基礎上增加非線性體的線纜：
05
創建沒有載荷的非線性線纜配置；
06
通過坐標到線纜位置定義放置在液壓管電纜；
07
使用MotionSolve 命令保存預加載配置下的線纜；
<save< span="">
model_file = "Cable_preloaded_state.xml"
/>
08
運行模型；
09
運行Python 腳本NLFE_generate_loaded_csv.py ，提取NLFE Body 的加載狀態並保存到CSV 文件中;
10
使用NLFE Connectivity 選項卡的Loaded View 中的Import Points 選項將CSV 文件導入到MotionView 中；
(點擊圖片可查看高清大圖)
11
取消將電纜放置在液壓管上的動作；
12
運行模型；
模擬分析
模擬過程：
- 機器蜘蛛運動模擬；
參考模型：Robot_Spider_01.mdl
- 液壓管路模擬，提取相應的力；
參考模型： Robot_Spider_02_cables_positioning.mdl
- 完整狀態模擬；
參考模型：Robot_Spider_03_complete.mdl
（模型下載鏈接見文末）
結果讀取：
★
總結
本文對機械蜘蛛的運動過程進行多體動力學模擬分析，關鍵部位柔性體建模，並輸出其工作過程的接觸力、應力等結果；通過這些結果的輸出，為本體結構設計提供依據。
模型下載
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本期模型編號及名稱：
105_機器蜘蛛多體動力學仿真分析_RobotSpider
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Altair澳汰爾
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